現狀及困難

自動駕駛汽車一定要做絕對定位的本質原因在于環境感知能力的差異。所設計的傳感器和后處理算法還無法達到人為駕駛的性能。因此，自動駕駛汽車對于周邊環境的理解需要高精地圖、聯合感知等技術的輔助。

GNSS RTK可以為車輛提供精度為厘米級的絕對定位，但不是所有的路段在所有時間都可以得到良好的GNSS信號。因此，在自動駕駛領域，GNSS RTK的輸出一般都要與IMU、汽車自身的傳感器(如輪速計、方向盤轉角傳感器等)進行融合，形成互補。

華測導航提供的解決方案

北斗地基增強系統+GNSS/INS組合導航系統

自動駕駛GNSS+INS總體技術方案

設備概述

P2高精度MEMS組合導航系統是華測導航采用多傳感器數據融合技術將衛星定位與慣性測量相結合，推出的一款能夠提供多種導航參數的組合導航產品。產品在衛星定位方面采用全系統多頻方案，具有全天候、全球覆蓋、高精度、高效率、應用廣泛等優點。針對衛星信號易受城市峽谷、建筑山林等遮擋、以及多路徑干擾的情況，P2內置MEMS陀螺儀與加速度計，支持外接里程計信息進行輔助，借助新一代多傳感器數據融合技術，大大提高了系統的可靠性、精確性和動態性，實時提供高精度的載體位置、姿態、速度和傳感器等信息，良好的滿足城市峽谷等復雜環境下長時間、高精度、高可靠性導航應用需求。

產品特點

1. 高精度：完善的組合導航算法，可在隧道、高架、林蔭道、高樓邊等復雜環境下提供穩定的高精度定位與姿態信息；

2.一體化：GNSS/IMU一體式封裝，集成4G全網通模塊和32GB數據存儲，使用方便，作業效率高；

3.高速率：支持200Hz數據輸出，可滿足飛機、高鐵、汽車等高速運動載體使用；

4. 高可靠：內部緩震設計，抗20G沖擊，車規級設計，IP67等級。

總結

在自動駕駛車應用中， 華測導航P2高精度組合導航產品能夠實時對車輛的三維位置、三維速度、三維姿態進行精確測量，這些測量信息可以幫助車載計算機進行路徑規劃、軌跡追蹤、車輛轉向等車輛控制；同時，P2組合導航產品輸出的高平滑的信息，可以有效地減少車輛控制系統的誤操作。